汽車行業(yè)可以說是我國移動機器人最早落地應用的制造行業(yè)，可以追溯到1991年新松自主開發(fā)了第一臺合裝型移動機器人并在沈陽金杯客車公司投入實際應用，填補了國內(nèi)市場空白。汽車行業(yè)高度標準化的生產(chǎn)工藝特征以及豐富的物流場景，為移動機器人的快速發(fā)展提供了優(yōu)渥土壤。歷經(jīng)30多年發(fā)展，應用于輔助裝配，以及各類物料存儲、揀選、輸送、上線作業(yè)場景的牽引式、潛伏式、料箱式、叉車式等各類型移動機器人廣泛應用，各類移動機器人技術、產(chǎn)品及解決方案創(chuàng)新不斷加速。

新松移動機器人在金杯客車公司投入使用

新松機器人是汽車行業(yè)移動機器人發(fā)展的推動者與見證者。在日前的采訪中，新松移動機器人BG市場執(zhí)行總監(jiān)盧玉峰先生詳細介紹了汽車四大工藝中的移動機器人應用與發(fā)展情況。

一、在總裝車間

對于汽車自動化柔性生產(chǎn)而言，總裝車間的移動機器人應用是最成熟的，其應用場景也是最豐富的?？傃b車間內(nèi)，內(nèi)飾線、底盤合裝線、最終線等裝配主線，以及發(fā)動機分裝、儀表分裝、前段模塊、前后懸分裝等分裝線體，均可以采用移動機器人作為裝配工件的載體。而物料存儲、揀選、搬運的移動機器人也已經(jīng)廣泛應用，其中替代傳統(tǒng)主線的AGV柔性裝配線的創(chuàng)新與應用尤為值得關注。例如：

底盤合裝。底盤合裝AGV是國內(nèi)移動機器人在工業(yè)場景中的“首秀”，早在1991年，新松自主開發(fā)汽車行業(yè)第一臺磁條引導的AGV車，用于發(fā)動機輔助裝配，AGV將流水線上幾百公斤的發(fā)動機抬起，再由工人將發(fā)動機安裝到汽車底盤上。AGV底盤合裝系統(tǒng)具有最高柔性，可以根據(jù)工藝需要對AGV線路進行靈活調(diào)整；尤其能夠滿足汽車廠多種車型混線的需要。目前的底盤合裝AGV產(chǎn)品類型豐富，按照舉升機數(shù)量可以分為單舉升、雙舉升、三舉升、四舉升等。其已經(jīng)成為了汽車底盤合裝的優(yōu)選方式。

新松底盤合裝移動機器人在美國某用戶現(xiàn)場

物料搬運、存儲、揀選。在總裝車間，各類物料上線輸送也是移動機器人的主要應用場景之一。2010年新松開發(fā)牽引式AGV，通過尾部自動掛接和脫扣機構實現(xiàn)料車自動牽引，主要用于SPS配送上線；2013年后，牽引式AGV在汽車行業(yè)逐步實現(xiàn)了標準化、規(guī)模化應用；2015年后，類KIVA小車開始出現(xiàn)，主要應用于物料的入庫、倉儲、貨到人分揀及配送上線，并正在逐步替代牽引式AGV成為主流應用。

新松移動機器人在用戶現(xiàn)場

AGV柔性裝配線。傳統(tǒng)汽車總裝生產(chǎn)線都采用板鏈、拖鏈運輸，由于汽車工廠組裝不同車型，節(jié)拍變化比較多，采用AGV柔性裝配線不需要進行土建施工；可以隨著車型變化靈活調(diào)整產(chǎn)線布局；可以記錄各種車型參數(shù)，在信息化方面具有優(yōu)勢；可以與機器人等自動化設備更好地配合。在乘用車領域，采用AGV車替代原有內(nèi)飾線、最終線的趨勢明顯。在商用車領域也是如此：2017年新松打破國外企業(yè)壟斷，給商用車用戶提供了國內(nèi)首條雙車聯(lián)動AGV柔性裝配線。目前AGV柔性裝配線已經(jīng)在更多重型卡車工廠展開了應用，為商用車行業(yè)提供了新的裝配方案。

新松雙車聯(lián)動移動機器人在正在進行柔性生產(chǎn)作業(yè)

二、在沖壓車間

沖壓是汽車生產(chǎn)中的“龍頭”工藝，在沖壓車間，一張張鋼板將完成其向車身部件的蛻變。目前移動機器人在沖壓車間的應用場景主要分為三個：一是沖壓板料上線：需要將成摞鋼板輸送到壓機，通常重量達數(shù)十噸；二是壓機壓出汽車零部件后，從線末端叉取料車到物料暫存區(qū)，三是沖壓模具檢修、換膜作業(yè)，沖壓模具重達數(shù)十上百噸；傳統(tǒng)作業(yè)模式下存在工人勞動強度大、輸送效率低、安全性差等諸多弊端。

新松20噸重載移動機器人完成沖壓線上料及空托盤回收作業(yè)

早在2014年，新松為用戶沖壓車間線末端收料定制了40臺AGV，并定制開發(fā)了控制器和復雜調(diào)度系統(tǒng)，實現(xiàn)了高節(jié)拍、高可靠性的要求。2020年，為某德系車企沖壓車間的沖壓板料上線、沖壓磨具檢修、換模作業(yè)定制開發(fā)了適用于20噸、60噸沖壓板料及模具搬運的重載型AGV。自此，新松形成了完整的沖壓車間智能輸送解決方案。

新松60噸重載移動機器人完成沖壓模具的檢修作業(yè)

另外從2019年至今，華晨寶馬集團多個沖壓車間，均采用新松的拖車AGV，潛入頂升式AGV進行側圍，門線，Crossbar等部件的物流轉運。尤其是5噸拖車AGV實現(xiàn)了與現(xiàn)場U-Frame連接整體轉運3套料架，有效提高了部件運輸?shù)南嚓P效率

新松5噸重載移動機器人在現(xiàn)場實現(xiàn)智能物流作業(yè)

三、在焊裝車間

焊裝車間的工作主要是將沖壓車間生產(chǎn)的車身零部件和其它板件焊接拼裝成完整車身。該車間生產(chǎn)線主要包括有：四門、車架、前蓋、后蓋、翼子板、地板、左右側圍等焊接線。

新松焊裝車間轉運移動機器人正在調(diào)試中

焊裝車間對載重要求相對不高，節(jié)拍根據(jù)現(xiàn)場生產(chǎn)需求有快有慢。目前移動機器人的主要應用場景為：

四門兩蓋及翼子板等部件從焊接線下線后，根據(jù)生產(chǎn)車型的需求，AGV自動將對應車型的零部件轉運至調(diào)整線進行裝配，AGV采用滑槽的形式實現(xiàn)零部件托盤的自動移載，可以實現(xiàn)多車型混線生產(chǎn)的需求。

車架及左右側圍等部件以AGV作為移動載體，根據(jù)工藝需求，在各焊裝工位進行轉運，AGV進入工位后地面加緊機構對托盤進行二次定位，實現(xiàn)機械手對工件的自動抓取。

值得關注的是，與總裝車間AGV柔性裝配線類似，越來越多的工廠正在嘗試采用移動機器人根據(jù)生產(chǎn)工序，依次承載夾具到點焊自動站、螺柱焊自動站及弧焊自動站等，逐步完成所需的工序焊裝，提高了車身鈑金件搬運的效率與水平，進而取代傳統(tǒng)的焊接線體。

四、涂裝車間

涂裝車間主要是將涂料涂覆于（基地表面）物面上，經(jīng)干燥成膜的工藝，或將涂料在涂物表面擴散開的操作。涂裝過程包括清洗、電泳、色漆、清漆等步驟。

目前涂裝車間生產(chǎn)已經(jīng)實現(xiàn)高度自動化，對柔性需求相對較弱，而且在噴漆車間應用的AGV對防爆、可靠性要求極高。AGV在轉運中，出入噴涂車間，難免接觸油漆，所以AGV需要具有一定的耐油漆、耐溶劑性，便于清理，保持清潔。

2020年美國某車廠引進了多臺新松的物流轉運AGV，實現(xiàn)了數(shù)百米長距離的運輸及高度穩(wěn)定對接工作。通過智能化物流系統(tǒng)對AGV進行調(diào)度管理、對涂裝機器人的噴涂工藝環(huán)節(jié)精準有效對接，可滿足多品種車身柔性化生產(chǎn)的需求提高生產(chǎn)效益。